#!/bin/bash

# 获取当前工作目录
WORKSPACE_DIR=$(pwd)

# 设置ROS 2环境
echo "设置ROS 2环境..."
source install/setup.bash

# 先启动语音规划器动作服务器（在新终端中）
echo "启动语音规划器动作服务器..."
gnome-terminal --title="Voice Planner Action Server" -- bash -c "
    cd $WORKSPACE_DIR
    source install/setup.bash
    ros2 run voice_planner voice_planner_action_server
    exec bash
"

# 等待一下让新终端启动
sleep 2

# 在当前终端启动机器人实体launch文件（前台运行）
echo "启动机器人实体launch文件..."
ros2 launch robot_launch robot_real.launch.py